To oprogramowanie jest zawodnikiem
Jak Azimuth PRO organizuje stack software dla BASILISKA: trening najpierw w symulacji, odzyskiwanie równowagi w kontakcie, percepcja w milisekundach i taktyka bez człowieka w pętli.
Dwie identyczne maszyny wchodzą na ring. Jedna z niego schodzi. Cokolwiek je różniło, było oprogramowaniem - i ten jeden fakt definiuje, jak zorganizowany jest nasz zespół, jak trenujemy i co co tydzień wgrywamy do robota.
Cztery problemy, cztery działy
Dzielimy stack tak, jak dzieli go walka:
Sterowanie ruchem. Trajektorie całego ciała w 25 stopniach swobody naraz. Ciosy, uniki i powroty do równowagi są składane z biblioteki wyuczonych ruchów, a nie ze skryptowanych animacji - skryptowane kopnięcie to przewidywalne kopnięcie.
Równowaga pod uderzeniem. Najtrudniejszy problem tego sportu. Stanie jest problemem rozwiązanym; stanie, gdy 80-kilogramowy przeciwnik ma inne zdanie - nie. Nasze kontrolery amortyzują kontakt, rozprowadzają obciążenie po wielokącie podparcia i dostawiają krok, zanim potknięcie stanie się nokdaunem. Każda metryka treningu sprowadza się ostatecznie do jednego pytania: czy maszyna wstaje?
Percepcja. Omioty LiDAR-u i klatki stereo złączone w jedną, świeżą co milisekundę estymatę przeciwnika - pozycja, postawa, pęd i atak, który jeszcze nie doleciał. Działa w całości na pokładzie i musi degradować się z wdziękiem: wieczór otwarcia w Shenzhen udowodnił, że głowy odpadają.
Autonomiczna taktyka. W URKL nie ma zdalnego sterowania. Okazje wybiera, budżetem energii zarządza i o wymianach decyduje sama maszyna. Strategia jest zakodowana przed gongiem; decyzje zapadają wewnątrz wymiany, w tempie, którego żaden teleoperator by nie dotrzymał.
Najpierw symulacja, potem sprzęt
BASILISK walczy tysiące razy każdej nocy - w symulacji. Fizycznie wierny sparing z populacją polityk przeciwnika, z których najlepsze są destylowane i przenoszone na sprzęt w cotygodniowych cyklach testowych. Luka sim-to-real to podatek, który płaci każdy zespół embodied AI; dynamika kontaktu go podbija, bo najtrudniejsze do zasymulowania są dokładnie te zderzenia, z których ten sport się składa.
Nasze podejście jest mało efektowne: oprzyrządować wszystko, domykać pętlę często i traktować każdą sesję sprzętową jako ground truth, które na nowo kotwiczy symulator. Format telemetrii publikowany na stronie - moment w przegubach, IMU, częstotliwość omiotów LiDAR-u, stan baterii - to ten sam, w który wpatrujemy się w warsztacie.
Liga jako zbiór danych
Sezon 1 toczy się bez nas, co czyni go najtańszymi danymi treningowymi, jakie kiedykolwiek dostaniemy. Każda opublikowana walka to studium tego, co identyczny sprzęt robi pod różnym oprogramowaniem: które zespoły wstają po nokdaunach, które przeszarżowują, które zarządzają baterią przez trzy rundy, a które gasną w trzeciej.
Zanim BASILISK wyjdzie na ring w Sezonie 2, stoczy walkę z każdym robotem tej stawki wiele razy - tylko jeszcze nie tak, żeby ktokolwiek mógł to zobaczyć.
Kamienie milowe śledź w Fight Center albo buduj to z nami - otwarte role znajdziesz na stronie zespołu.
